まず、売ろうとしているマンションを最初に購入した際、住宅ローンを組むとそのマンションを抵当にしてローンを組むため、マンションには抵当権が登録されています。
マンションを売却すると、最終的には所有権の移転を行いますが、通常、所有権移転の前に、この抵当権を抹消しなければなりません。（マンションの引き渡しに必要な内容については、こちらを参照ください→「引き渡し」）

よって、住宅ローンの残金を全額返済して抵当権を抹消しないとマンション売却はできないということになります。
しかし一般的には、マンション売却金を住宅ローン残債の返済に充てる場合がほとんど。
よって、売買代金受け取りと、ローン残金の支払い、そして抵当権の抹消をほとんど同時に行いますので、マンションの売却自体は、住宅ローンの残金があっても進めることができます。

ただし、マンションの売却代金が住宅ローンの残債より安くなってしまった場合が問題です。残債金額を自己資金で補えればよいのですが、それができない場合、どうするか。
手段の一つとしては買い替え（住み替え）ローンがあります。これは、マンション売却後、新居の住宅ローンを組むのに、旧居の住宅ローン残債も含めた金額でローンを組むことのできる商品です。残債分だけでは組めないので、新居を購入しない場合（実家に移る場合など）には使えませんし、条件も金融機関によって異なるので、仲介の不動産会社はこのあたりに詳しい会社がよいでしょう。

そうはいっても、査定をしてみないことには、住宅ローンが完済できるかどうかはわかりませんので、まずは簡易査定を依頼しましょう。会社によって査定金額は異なりますし、買い替えローンや税制の優遇制度に詳しい不動産会社を1社ずつ探していくのは大変です。そこで、不動産の無料一括査定サービスを利用すれば、一度の入力で複数社に相談が可能です。

不動産の無料一括査定のサイトにについては、以下をご参考ください。

・査定・仲介をしてもらう不動産会社を探す

・売却物件の査定を依頼する

・査定サイト等の特徴

各社から査定結果が返ってきますので、査定金額の高さだけでなく、しっかり対応してもらえる、よきパートナーになりそうな不動産会社を選ぶようにしましょう。もし、査定金額がローンの残債に満たなかったとしても、あなたの状況を理解し、一緒に良い方法を考えてくれる不動産会社が見つかれば、住宅ローンが残っていてもマンションの売却は無理ではありません。まずは、無料の一括査定サイトからあなたの物件の査定を依頼してみましょう。